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故事发生在遥远的未来世界，此时，人类对于太空的勘探已经发展到了成熟的阶段，梅尔（内森·菲利安 Nathan Fillion 饰）是太空船“宁静号”的船长，每一日，梅尔都驾驶着他的“家”，穿梭在浩瀚的宇宙之中。 宁静号拥有九名乘客，这九人地位悬殊，个性迥异，每一个人都有着一段不可告人的灰暗往事，而他们脱离陆地登上宁静号，亦有着各自不同的理由。九人唯一的共同点在于，他们都是地上世界中的“刺头”。为了维持生计，宁静号接纳一切能够赚钱的任务，其中甚至有些看起来并不是那么合法，与此同时，梅尔船长亦要带领他的船员们设法逃脱联邦政府的追踪。。因分地纠纷而找村长理论的宋慈与劫富济贫的江湖女贼唐思意外地卷入了谋杀村长的案中，被判死刑，后得到新知县宋翊及熟悉验尸的马贵相助，沉冤得雪。宋翊聘宋慈为仵作，两人合作屡破奇案，声名大噪。唐思因宋翊救命之恩，暗生情愫，但宋翊已与聂枫发展感情。这时一名长相与宋翊一模一样的人突然出现，原来假宋翊为求功名，将真宋翊推下山崖冒名顶替，做起了知县，后又攀附权贵，抛弃聂枫而娶富家女蓝彩蝶为妻，岂料蓝家早已外强中干，负债累累。假宋翊感到彩蝶是他的负担，故设计陷害。其奸险面目渐渐表露，但他每次行凶时均非常谨慎，都要彻底毁尸灭迹。宋慈无计可施之际，意外地发现了真宋翊的尸体，经过艰苦地调查取证，在唐思和聂枫的帮助下，最终惩戒了凶手，伸张了正义。。